Если не планируете делать цвета опциями, для каждого цвета будет своя страничка - то лучше полное название с цветом, чтобы не было повторов seo_url.
Если будете делать цвета опциями (для всех цветов будет один товар и одна карточка товара) - то лучше без цвета, чтобы не вводить в заблуждение.
seo_url должен быть уникальный для каждой страницы - от этого и пляшите. Вам нужно, чтобы они не повторялись, значит iphone5s не подойдет, если будет такой же товар, но с другой модификацией, другим цветом, или иным отличием. Например, есть смысл делать страницы iphone-5s-black-32mb и iphone-5s-black-64mb.
А вот бренд лучше оставить в url категории. Не факт, что вы будете торговать только яфонами.
Таким образом, у вас должен получаться адрес, например:
домен.зона/apple/iphone-5s-black-32
домен.зона/samsung/galaxy-s4-white-dual