Решение, получается в два запроса, первым получаем список id товаров, а вторым получаем категории этих товаров. Потом два массива соединяем скриптом. С одной оговоркой, максимальная длина ветви категорий - 4. Костыль, но рабочий. )
"select prc.product_id, prc.category_id as category, concat ( '[', prc.category_id,'] ' , concat_ws( ' > ', cdeee.name, cdee.name, cde.name)) as category_name
from ocst_product_to_category as prc
left outer join ocst_category_description cde on cde.category_id = prc.category_id
left outer join ocst_category cat on cat.category_id = prc.category_id
left outer join ocst_category catt on catt.category_id = cat.parent_id
left outer join ocst_category cattt on cattt.category_id = catt.parent_id
left outer join ocst_category_description cdee on cdee.category_id = catt.category_id
left outer join ocst_category_description cdeee on cdeee.category_id = cattt.category_id
where prc.product_id in (" + selectIdProduct.join(',') + ")"